都护作为官名，始见于西汉宣帝时期设置的西域都护。设在乌垒的西域都护府，统领大宛及其以东诸国，兼督察乌孙、康居等游牧部落。当时以郑吉为长官，驻节乌垒城（今新疆轮台东），总领西域诸国，设官屯田，抗击匈奴侵犯。东汉时期也设过这个官职，班超曾经担任这个职务三十多年，魏、西晋设有西域长史府，有力地加强了西域和内地的政治经济联系。
唐朝国力强盛，疆域辽阔，与边疆地区的联系进一步加强。许多部落自武德时代（618～626）起就主动内附。自太宗年间起，唐朝先后平定了突厥、薛延陀等部，更多的边疆部族纷纷降附，唐王朝面临着如何处置众多归附民族的课题。由于数百年民族联系的不断加强，友好往来的不断增长，以及唐初统治者胸襟开阔，民族偏见较少，为了有效行使对边疆地区的管理，唐太宗将治理内地的经验推广到周边，于少数民族地区列置州县，使各部首领管理本部。为管理这些州县，...
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